在機(jī)器人系統(tǒng)中，為何不能直接用伺服電機(jī)控制關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)，而需要加減速機(jī)？首先要明確工業(yè)機(jī)器人關(guān)節(jié)的工況： 1. 需要撐住后端機(jī)構(gòu)由于重力產(chǎn)生的扭矩 2. 關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)速不高那么使用減速機(jī)的原因有兩點(diǎn)，第一提升扭矩，第二提控制分辨率和閉環(huán)精度打個(gè)比方，一個(gè)50:1的諧波減速機(jī)就能輕松將一個(gè)額定100mNm的電機(jī)的額定扭矩提升到5Nm，代價(jià)是： 1. 轉(zhuǎn)子轉(zhuǎn)速比直驅(qū)高49倍——本來(lái)工業(yè)機(jī)器人的關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)速就不高一般都是每秒一兩轉(zhuǎn)，額定100mNm的電機(jī)輕松跑6k轉(zhuǎn)/min，白不轉(zhuǎn)那么快。要是嫌轉(zhuǎn)的不夠快? 好說(shuō)，提電壓?jiǎn)h，只要軸承和轉(zhuǎn)子撐得住。 2. 重量提高到原來(lái)3倍——舉個(gè)例子 maxon EC45最厚的那個(gè)電機(jī)，額定轉(zhuǎn)矩83mNm,110g，maxon EC90，額定轉(zhuǎn)矩560mNm, 600g。可以腦補(bǔ)一下額定5Nm的電機(jī)重量是多少倍... 3. 維持相同扭矩時(shí)，發(fā)熱功率是不加減速機(jī)的1/2500. 其實(shí)不是說(shuō)額定100mNm的電機(jī)干不到5Nm，往死里提電流就好了，就是電機(jī)會(huì)比較燙撐不了幾秒就得冒煙就算上了水冷電費(fèi)也會(huì)比較多... 要想達(dá)到相同扭矩又不想太燙就得換 ...
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交流伺服電機(jī)在包裝機(jī)上的應(yīng)用包裝機(jī)械是集機(jī)、電、氣、光、生、磁為一體的機(jī)電設(shè)備，在包裝生產(chǎn)中起著舉足輕重的作用，是保證包裝產(chǎn)品高質(zhì)量、高效率生產(chǎn)的基礎(chǔ)而交流伺服電機(jī)作為一種執(zhí)行電動(dòng)機(jī)，由于具有高精度、高效率、高可靠性等優(yōu)點(diǎn)使其在包裝機(jī)械領(lǐng)域的應(yīng)用越來(lái)越受到人們的重視因此．正確了解、認(rèn)識(shí)和選用交流伺服電機(jī)，是我國(guó)包裝機(jī)械制造業(yè)緊跟并趕超國(guó)際先進(jìn)水平的必然選。1 交流伺服電機(jī)的優(yōu)良性能1.1 交流伺服電機(jī)控制精度高 步進(jìn)電機(jī)的步距角一般為1．8。(兩相)或0．72。(五相)，而交流伺服電機(jī)的精度取決于電機(jī)編碼器的精度。以貝格達(dá)伺服電機(jī)為例，電機(jī)轉(zhuǎn)一圈，其脈沖當(dāng)量為360‘／10000=0，036 ；并實(shí)現(xiàn)了位置的閉環(huán)控制．從根本上克服了步進(jìn)電機(jī)的失步問(wèn)題。1.2 矩頻特性好 步進(jìn)電機(jī)的輸出力矩隨轉(zhuǎn)速的升高而下降，且在較高轉(zhuǎn)速時(shí)會(huì)急劇下降，其工作轉(zhuǎn)速一般在每分鐘幾十轉(zhuǎn)到幾百轉(zhuǎn)。而交流伺服電機(jī)在其額定轉(zhuǎn)速(一般為2000r／min或3000r／rain)以?xún)?nèi)為恒轉(zhuǎn)矩輸出，在額定轉(zhuǎn)速以E為恒功率輸出。1．3 具有過(guò)載能力 例，電機(jī)的最大轉(zhuǎn)矩是其額定轉(zhuǎn)矩的3倍．對(duì)有瞬間負(fù)載波動(dòng)和要求快速起動(dòng)的場(chǎng)合特別適用。1.4 加速性能好 步進(jìn)電機(jī)空載時(shí)從靜止加速到每分鐘幾百轉(zhuǎn)，需要200—400ms：交流伺服電機(jī)的加速性能較好．電機(jī)空載時(shí)從靜止加速到其額定轉(zhuǎn)速...
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眾所周知，電機(jī)是傳動(dòng)以及控制系統(tǒng)中的重要組成部分，隨著現(xiàn)代科學(xué)技術(shù)的發(fā)展，電機(jī)在實(shí)際應(yīng)用中的重點(diǎn)已經(jīng)開(kāi)始從過(guò)去簡(jiǎn)單的傳動(dòng)向復(fù)雜的控制轉(zhuǎn)移;尤其是對(duì)電機(jī)的速度、位置、轉(zhuǎn)矩的精確控制。但電機(jī)根據(jù)不同的應(yīng)用會(huì)有不同的設(shè)計(jì)和驅(qū)動(dòng)方式，咋看下好像選型非常復(fù)雜，因此為了人們根據(jù)旋轉(zhuǎn)電機(jī)的用途，進(jìn)行了基本的分類(lèi)。下面我們將逐步介紹電機(jī)中最有代表性、最常用、最基本的電機(jī)——控制電機(jī)和功率電機(jī)以及信號(hào)電機(jī)。 控制電機(jī)主要是應(yīng)用在精確的轉(zhuǎn)速、位置控制上，在控制系統(tǒng)中作為“執(zhí)行機(jī)構(gòu)”。可分成伺服電機(jī)、步進(jìn)電機(jī)、力矩電機(jī)、開(kāi)關(guān)磁阻電機(jī)、直流無(wú)刷電機(jī)等幾類(lèi)。1. 伺服電機(jī)廣泛應(yīng)用于各種控制系統(tǒng)中，能將輸入的電壓信號(hào)轉(zhuǎn)換為電機(jī)軸上的機(jī)械輸出量，拖動(dòng)被控制元件，從而達(dá)到控制目的。一般地，伺服電機(jī)要求電機(jī)的轉(zhuǎn)速要受所加電壓信號(hào)的控制;轉(zhuǎn)速能夠隨著所加電壓信號(hào)的變化而連續(xù)變化;轉(zhuǎn)矩能通過(guò)控制器輸出的電流進(jìn)行控制;電機(jī)的反映要快、體積要小、控制功率要小。伺服電機(jī)主要應(yīng)用在各種運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)中，尤其是隨動(dòng)系統(tǒng)。
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拓達(dá)伺服在機(jī)械手行業(yè)的應(yīng)用一、機(jī)械手簡(jiǎn)介 機(jī)械手是能夠模擬人體上肢的部分功能，可以對(duì)其進(jìn)行自動(dòng)控制，使其按照指定的要求輸送制品或者操持工具進(jìn)行生產(chǎn)操作的自動(dòng)化設(shè)備。注塑機(jī)機(jī)械手是為注塑生產(chǎn)自動(dòng)化專(zhuān)門(mén)配備的機(jī)械，它可以減少體力勞作，改善勞動(dòng)條件，提高生產(chǎn)安全。在提高生產(chǎn)效率、產(chǎn)品一致性等方面都具有及其重要的作用。二、注塑機(jī)械手系統(tǒng)構(gòu)成1.控制系統(tǒng) 控制系統(tǒng)類(lèi)型主要有PLC，控制卡，手持式控制器，專(zhuān)用控制系統(tǒng)等。 從控制方式上來(lái)講，主要有脈沖控制，模擬量控制，總線(xiàn)控制。多軸機(jī)械手總線(xiàn)控制是發(fā)展趨勢(shì)。 2.驅(qū)動(dòng)系統(tǒng) 驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)主要有橫行，上下。 驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)類(lèi)型主要有氣動(dòng)，變頻，伺服。伺服驅(qū)動(dòng)采用閉環(huán)控制，精度更高，速度更快，是當(dāng)前機(jī)械手的主流驅(qū)動(dòng)方式。 3.執(zhí)行系統(tǒng) 機(jī)械抓取或者釋放制品，實(shí)現(xiàn)各種操作運(yùn)行的系統(tǒng)，由皮帶或者絲桿，氣動(dòng)抓手等配件構(gòu)成。三、安裝調(diào)試 1.系統(tǒng)控制要求 高速響應(yīng)，啟停平穩(wěn)，無(wú)累積誤差。 2.調(diào)試注意事項(xiàng) 機(jī)械手傳動(dòng)系統(tǒng)采用皮帶傳動(dòng)，剛性相對(duì)比較軟，增益過(guò)高時(shí)容易導(dǎo)致系統(tǒng)產(chǎn)生振蕩。而工藝要求要求伺服平穩(wěn)順滑的進(jìn)行高速...
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1 控制 系統(tǒng)的第一代產(chǎn)生于1930年到1940年，主要代表是以基地式儀表為代表的機(jī)械控制技術(shù)。第二代產(chǎn)生于1950年，主要是電氣控制技術(shù)為主的繼電器控制技術(shù)和調(diào)節(jié)器為代表的模擬控制技術(shù)。目前所稱(chēng)的控制系統(tǒng)是第三代控制系統(tǒng)，誕生于二十世紀(jì)七十年代，主要技術(shù)代表是用于流程工業(yè)的集散控制系統(tǒng)(DCS)和用于離散工業(yè)的可編程控制器(PLC)。 現(xiàn)在，自動(dòng)化控制系統(tǒng)正在向第四代控制系統(tǒng)發(fā)展，第四代控制系統(tǒng)有兩個(gè)趨勢(shì)，一是系統(tǒng)的開(kāi)放性，一是流程工業(yè)控制和離散控制的融合，體現(xiàn)在DCS和PLC功能的融合。目前，PC-BASED控制系統(tǒng)、嵌入式控制系統(tǒng)、現(xiàn)場(chǎng)總線(xiàn)控制系統(tǒng)都希望能成為第四代控制系統(tǒng)的主流系統(tǒng)，但是，由于這些系統(tǒng)都有各自的缺點(diǎn)，因此，大家普遍認(rèn)為第四代控制系統(tǒng)還是會(huì)由以目前第三代控制系統(tǒng)的特點(diǎn)，加上開(kāi)放和融合性的特點(diǎn)組成的柔性控制系統(tǒng)----TCS。 為了正確理解控制系統(tǒng)的意義，有一些關(guān)于控制的術(shù)語(yǔ)是必須要了解的,在這里介紹一下。 2 I/O點(diǎn) 在討論控制系統(tǒng)的時(shí)候，I/O點(diǎn)是最經(jīng)常聽(tīng)到的一個(gè)術(shù)語(yǔ)。它是指輸入/輸出點(diǎn)，I代表INPUT，指輸入，O代表OUTPUT，指輸出。輸入/輸出都是針對(duì)控制系統(tǒng)而言...
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東元伺服驅(qū)動(dòng)器增益參數(shù)的調(diào)整方法 1.東元伺服驅(qū)動(dòng)器手動(dòng)調(diào)整增益參數(shù) 第一步，調(diào)整速度比例增益KVP值。當(dāng)伺服系統(tǒng)安裝完后，必須調(diào)整參數(shù)，使系統(tǒng)穩(wěn)定旋轉(zhuǎn)。首先調(diào)整速度比例增益KVP值．調(diào)整之前必須把積分增益KVI及微分增益KVD調(diào)整至零，然后將KVP值漸漸加大；同時(shí)觀察伺服電機(jī)停止時(shí)足否產(chǎn)生振蕩，并且以手動(dòng)方式調(diào)整KVP參數(shù)，觀察旋轉(zhuǎn)速度是否明顯忽快忽慢．KVP值加大到產(chǎn)生以上現(xiàn)象時(shí)，必須將KVP值往回調(diào)小，使振蕩消除、旋轉(zhuǎn)速度穩(wěn)定。此時(shí)的KVP值即初步確定的參數(shù)值。如有必要，經(jīng)KⅥ和KVD調(diào)整后，可再作反復(fù)修正以達(dá)到理想值。 第二步，調(diào)整積分增益KⅥ值。將積分增益KVI值漸漸加大，使積分效應(yīng)漸漸產(chǎn)生。由前述對(duì)積分控制的介紹可看出，KVP值配合積分效應(yīng)增加到臨界值后將產(chǎn)生振蕩而不穩(wěn)定，如同KVP值一樣，將KVI值往回調(diào)小，使振蕩消除、旋轉(zhuǎn)速度穩(wěn)定。此時(shí)的KVI值即初步確定的參數(shù)值。 第三步，調(diào)整微分增益KVD值。微分增益主要目的是使速度旋轉(zhuǎn)平穩(wěn)，降低超調(diào)量。因此，將KVD值漸漸加大可改善速度穩(wěn)定性。 第四步，調(diào)整位置比例增益KPP值。如果KPP值調(diào)整過(guò)大，伺服電機(jī)定位時(shí)將發(fā)生電機(jī)定位超調(diào)量過(guò)大，造成不穩(wěn)定現(xiàn)象。此時(shí)，必須調(diào)小KPP值，降低超調(diào)量及避開(kāi)不穩(wěn)定區(qū)；但也不能調(diào)...
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![可靠設(shè)置您的直線(xiàn)電機(jī)系統(tǒng)技巧]( "可靠設(shè)置您的直線(xiàn)電機(jī)系統(tǒng)技巧")
在很多高性能應(yīng)用中，直線(xiàn)電機(jī)對(duì)于實(shí)現(xiàn)可靠、精準(zhǔn)的直接驅(qū)動(dòng)解決方案都具有重要作用。為了達(dá)到最高的性能，必須對(duì)直線(xiàn)電機(jī)系統(tǒng)進(jìn)行正確的調(diào)試。在本博客中，介紹了在設(shè)置和調(diào)試直線(xiàn)電機(jī)系統(tǒng)過(guò)程中需要考慮的重要方面。請(qǐng)務(wù)必閱讀制造商提供的安裝和設(shè)置指南。 系統(tǒng)連線(xiàn)和電纜管理：一般情況下，直線(xiàn)電機(jī)系統(tǒng)都包括一個(gè)固定式磁“軌”和一個(gè)移動(dòng)線(xiàn)圈或“滑塊”。因此，相關(guān)電纜會(huì)隨著滑塊而移動(dòng)，這意味著電纜管理是非常重要的。在這方面要考慮的主要問(wèn)題包括：電纜柔韌性、彎折半徑、以及接地和屏蔽方案。連線(xiàn)一般包括電源導(dǎo)線(xiàn)、反饋裝置、霍爾效應(yīng)裝置、以及熱敏電阻。 首次啟動(dòng)：在安裝了電機(jī)并確認(rèn)了連線(xiàn)之后，確保驅(qū)動(dòng)器的峰值電流已經(jīng)降到安全水平，然后開(kāi)始設(shè)置過(guò)程，并在行程兩端放置木塊。直線(xiàn)電機(jī)如果接線(xiàn)不當(dāng)，可能會(huì)在高輸出作用力下失控，導(dǎo)致人員受傷或設(shè)備損壞。 在配置過(guò)程中，大多數(shù)伺服驅(qū)動(dòng)器都有設(shè)置其驅(qū)動(dòng)器參數(shù)的方法，這些參數(shù)與您正在驅(qū)動(dòng)的電機(jī)相關(guān)。借助這些參數(shù)，可以設(shè)定電機(jī)的整流方式，并配置初始調(diào)節(jié)環(huán)路。借助科爾摩根AKD驅(qū)動(dòng)器，只需從一個(gè)下拉列表中選擇合適的電機(jī)型號(hào)，就可以自動(dòng)設(shè)置大部分參數(shù)。除了基本電機(jī)參數(shù)以外，還必須輸入溫度傳感和反饋分辨率。必須正確設(shè)置反饋分辨率。在AKD驅(qū)動(dòng)器中，定義分辨率的方式是用磁體間距除以編碼器分辨率。 初次檢測(cè)：為了確保系統(tǒng)的正確整...
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![直流電機(jī)的分類(lèi)及工作原理]( "直流電機(jī)的分類(lèi)及工作原理")
直流電機(jī)：定義輸出或輸入為直流電能的旋轉(zhuǎn)電機(jī)，稱(chēng)為直流電機(jī)，它是能實(shí)現(xiàn)直流電能和機(jī)械能互相轉(zhuǎn)換的電機(jī)。當(dāng)它作電動(dòng)機(jī)運(yùn)行時(shí)是直流電動(dòng)機(jī)，將電能轉(zhuǎn)換為機(jī)械能；作發(fā)電機(jī)運(yùn)行時(shí)是直流發(fā)電機(jī)，將機(jī)械能轉(zhuǎn)換為電能。直流電機(jī)的結(jié)構(gòu) 直流電機(jī)由定子和轉(zhuǎn)子兩部分組成，其間有一定的氣隙。其構(gòu)造的主要特點(diǎn)是具有一個(gè)帶換向器的電樞。直流電機(jī)的定子由機(jī)座、主磁極、換向磁極、前后端蓋和刷架等部件組成。其中主磁極是產(chǎn)生直流電機(jī)氣隙磁場(chǎng)的主要部件，由永磁體或帶有直流勵(lì)磁繞組的疊片鐵心構(gòu)成。直流電機(jī)的轉(zhuǎn)子則由電樞、換向器（又稱(chēng)整流子）和轉(zhuǎn)軸等部件構(gòu)成。其中電樞由電樞鐵心和電樞繞組兩部分組成。電樞鐵心由硅鋼片疊成，在其外圓處均勻分布著齒槽，電樞繞組則嵌置于這些槽中。換向器是一種機(jī)械整流部件。由換向片疊成圓筒形后，以金屬夾件或塑料成型為一個(gè)整體。各換向片間互相絕緣。換向器質(zhì)量對(duì)運(yùn)行可靠性有很大影響。直流電機(jī)的可逆運(yùn)行原理 一臺(tái)直流電機(jī)原則上既可以作為電動(dòng)機(jī)運(yùn)行,也可以作為發(fā)電機(jī)運(yùn)行,這種原理在電機(jī)理論中稱(chēng)為可逆原理。當(dāng)原動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)電樞繞組在主磁極N、S之間旋轉(zhuǎn)時(shí)，電樞繞組上感生出電動(dòng)勢(shì)，經(jīng)電刷、換向器裝置整流為直流后，引向外部負(fù)載（或電網(wǎng)），對(duì)外供電，此時(shí)電機(jī)作直流發(fā)電機(jī)運(yùn)行。如用外部直流電源，經(jīng)電刷換向器裝置將直流電流引向電樞繞組，則此電流與主磁極N.S.產(chǎn)生的磁場(chǎng)互相作用，產(chǎn)生轉(zhuǎn)矩，驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)子與連接...
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![未來(lái)會(huì)被機(jī)器人取代的工作,竟然有這個(gè)!]( "未來(lái)會(huì)被機(jī)器人取代的工作,竟然有這個(gè)!")
隨著人機(jī)大戰(zhàn)的結(jié)束，一向有危機(jī)意識(shí)的國(guó)人開(kāi)始關(guān)心人工智能下一步的實(shí)際應(yīng)用，“越來(lái)越多的職位被機(jī)器人取代”、“失業(yè)進(jìn)入倒計(jì)時(shí)”……類(lèi)似的新聞標(biāo)題層出不窮。 特別是有媒體列出長(zhǎng)長(zhǎng)一串將被代替工種的名單，比如非訴訟律師，金融分析師，高等教師，醫(yī)師 ，藥劑師，各類(lèi)咨詢(xún)師 ，網(wǎng)絡(luò)運(yùn)營(yíng)和營(yíng)銷(xiāo)，電話(huà)營(yíng)銷(xiāo)，裁判記者，行政人員，財(cái)務(wù)人員，人事，翻譯等都赫然在列。事實(shí)上，是我們過(guò)度反應(yīng)了，如同汽車(chē)加工廠(chǎng)、自動(dòng)化加工廠(chǎng)里的工業(yè)機(jī)器人代替一部分人工已經(jīng)有幾十年的歷史，但我們從來(lái)沒(méi)覺(jué)得恐慌過(guò)。 因?yàn)槲覀兦宄刂浪降兹〈宋覀兊哪牟糠止ぷ鳎旅婵聪陆裉鞕C(jī)器人取代的工作，你就不會(huì)那么恐慌了。 全球金融業(yè)進(jìn)入“機(jī)器人時(shí)代” 據(jù)英國(guó)廣播公司（BBC）網(wǎng)站近日?qǐng)?bào)道，在技術(shù)高速發(fā)展的今天，“機(jī)器交易員”已開(kāi)始逐漸取代人類(lèi)，向著高速運(yùn)轉(zhuǎn)的金融行業(yè)進(jìn)軍。現(xiàn)在，紐約和倫敦證券交易所的交易大廳幾乎已經(jīng)形同虛設(shè)，真正的交易過(guò)程由機(jī)器自動(dòng)完成。但是，你真的會(huì)愿意把自己的“血汗錢(qián)”交給機(jī)器人打理嗎？ 在技術(shù)高速發(fā)展的今天，紐約證券交易所和納斯達(dá)克市場(chǎng)中四分之三的交易都是由算法，即計(jì)算機(jī)程序按照一系列復(fù)雜規(guī)則完成。這種“機(jī)器交易”對(duì)投資界產(chǎn)生了深遠(yuǎn)影響，大到全球?qū)_基金，小到個(gè)人儲(chǔ)戶(hù)，無(wú)不受到其影響。 澳大利亞推出全球首款送外賣(mài)機(jī)器人 世界知名比薩連鎖公司達(dá)美樂(lè)澳大利亞...
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