直流伺服電機基本機構：
傳統的直流伺服電機動實質是容量較小的普通直流電動機，有他勵式和永磁式兩種，其結構與普通直流電機的結構基本相同。
杯形電樞直流伺服電機的轉子由非磁性材料制成空心杯形圓筒，轉子較輕而使轉動慣量小，響應快速。轉子在由軟磁材料制成的內、外定子之間旋轉，氣隙較大。
無刷直流伺服電機用電子換向裝置代替了傳統的電刷和換向器，使之工作更可靠。它的定子鐵心結構與普通直流電機基本相同，其上嵌有多相繞組，轉子用永磁材料制成。
直流伺服電機基本工作原理：
??傳統直流伺服電動機的基本工作原理與普通直流電動機完全相同，依靠電樞電流與氣隙磁通的作用產生電磁轉矩，使伺服電動機轉動。通常采用電樞控制方式，即在保持勵磁電壓不變的條件下，通過改變電樞電壓來調節轉速。電樞電壓越小，則轉速越低；電樞電壓為零時，電動機停轉。由于電樞電壓為零時電樞電流也為零，電動機不產生電磁轉矩，不會出現“自轉”。