直流伺服電機控制模式的仿真
? 為了能夠精確地對伺服電機進行3種控制模式下的仿真,通過MATLAB下的Simulink建立仿真環境,并采用PID的形式來設計控制器,驗證直流伺服電機的控制不會因負載不同而發生變化,從而實現對直流伺服電機的位置、速度和力矩的3種模式控制仿真。基于擺臂系統為例,以電流環為最基本環路,速度環和位置環為外環,通過調節力矩PI控制器、速度PI控制器以及位置PID控制器,分別對力矩模式、速度模式及位置模式3種伺服電機的控制模式進行仿真,在伺服電機的額定力矩范圍內改變負載值,來驗證了控制器確定后,直流伺服電機不會因負載變化而改變控制特性。
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