目前，由于高起動轉矩、大轉矩、低慣量的交、直流伺服電動機在工業(yè)機器人中得到廣泛應用，一般負載1000N(相當100kgf)以下的工業(yè)機器人大多采用富士伺服驅動系統(tǒng)。所采用的關節(jié)驅動電動機主要是富士交流伺服電動機，步進電動機和直流伺服電動機。其中，交流伺服電動機、直流伺服電動機、直接驅動電動機(DD)均采用位置閉環(huán)控制，一般應用于高精度、高速度的機器人驅動系統(tǒng)中。步進電動機驅動系統(tǒng)多適用于對精度、速度要求不高的小型簡易機器人開環(huán)系統(tǒng)中。交流伺服電動機由于采用電子換向，無換向火花，在易燃易爆環(huán)境中得到了廣泛的使用。機器人關節(jié)驅動電動機的功率范圍一般為0.1～10kW。
機器人對關節(jié)驅動電機的主要要求：
1、快速性
電動機從獲得指令信號到完成指令所要求的工作狀態(tài)的時間應短。響應指令信號的時間愈短，電伺服系統(tǒng)的靈敏性愈高，快速響應性能愈好，一般是以伺服電動機的機電時間常數(shù)的大小來說明伺服電動機快速響應的性能。
2、起動轉矩慣量比大
在驅動負載的情況下，要求機器人的伺服電動機的起動轉矩大，轉動慣量小。
3、控制特性的連續(xù)性和直線性
隨著控制信號的變化，電動機的轉速能連續(xù)變化，有時還需轉速與控制信號成正比或近似成正比。
4、調速范圍寬
能使用于1：1000～10000的調速范圍。
5、體積小、質量小、軸向尺寸短
6、能經受得起苛刻的運行條件
可進行十分頻繁的正反向和加減速運行，并能在短時間內承受過載。
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