伺服電機力矩計算方式
1、伺服電機負載力矩包括運行力矩（摩擦力矩）和加速力矩
?M=Ma+Mf
M：負載力矩（N.m）??? ?Ma：負載加速力矩（N.m）?????Mf：負載運行力矩（N.m）
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2、伺服電機運行力矩（摩擦力矩）計算
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a.滾珠螺桿驅動
Mf=(1/η+μ0/3)FPB/2π
F=FA+mg(sinα+μcosα)
Mf：負載運行力矩（N.m）?????FA：負載外力（N）?????PB：螺桿螺距（m/rev）
α:螺桿水平時為0，垂直時為90度??? ?η：效率（0.9）? ? ?μ：滑動面摩擦系數（0.05）
μ0：預壓螺帽內部摩擦系數（0.2—0.3）? ??m：負載總質量（kg）
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b.直線運動
Mf=FD/2ηi
F=FA+mg(sinα+μcosα)
Mf：負載運行力矩（N.m）??? ?FA：負載外力（N）?????D：終端滾輪直徑（m）
i：減速比（機構的減速比，不是馬達減速比）???α:水平運行時為0，垂直時為90度
η：效率（0.9）； μ：滑動面摩擦系數???????m：負載總質量（kg）
c.旋轉機構驅動時，運行力矩極小，可忽略?
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3、伺服電機加速力矩計算
Ma=2（Jm+Jt）×π × V/t
Ma：負載加速力矩（N.m）??????Jm：馬達轉子轉動慣量（kg.m2）
Jt：負載轉動慣量（kg.m2）??? ?V：運行目標速度（rps）???? ??t：加速時間（s）
從公式可看出，加速力矩跟負載轉動慣量以及加速度成正比，加速度可根據需要設置，重點在于負載轉動慣量的計算
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