? 日本進口富士伺服電機運動控制時，當上方連桿沒裝上時，一切看起來正常；一旦連桿裝上以后，電機就自己左右搖擺，參數設置半天也沒整好。未接有減速器這個現象說明兩個問題：1、負載慣量遠大于伺服電機本身慣量；2、兩部分連接的剛度較低，使負載產生了諧振。
? 在這樣子的情況下，系統只能調的很軟，也就是剛性要調低，反應速度要減慢。具體的方法是關閉積分，同時降低位置環增益。
如要解決富士伺服電機抖動問題，也需針對這兩個問題下手：
1、增加一個減速機，這樣負載折算到電機的慣量就大大降低，日本伺服電機通常要求負載/電機慣量比小于5:1。
2、負載與減速機的連接要牢固，增加剛度。以上兩個措施要同時使用才好，如果負載本身剛度低就沒辦法了。在這個情況下，即使富士伺服電機不震動了，快速啟停時負載也會震動。
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