關于伺服電機的轉矩控制模式
轉矩指令與實際轉矩為轉矩重合，說明電流快速無靜差完美跟蹤，電流環(huán)帶寬較高，調節(jié)器工作正常，應該P和I都有啦，且有反電勢補償。所以針對此問題，樓上幾位從調節(jié)器、反電勢角度出發(fā)討論的，欠妥。
選型不當，伺服電機選型負載不能太大。
給定恒定力矩情況下，速度反饋和加速度反饋有周期性波動，負載與伺服電機之間為齒輪傳動。
至于原因，牛二的原因，伺服電機在轉矩模式下，在未達速度限制時，僅輸出給定力矩，對速度并無調節(jié)作用。只不過伺服電機的轉矩控制的負載，相對于電機而言庫倫摩擦和粘性摩擦比較大而已。
如果轉矩指令改變后，轉速增大后基本維持不變，說明電磁扭矩和負載扭矩達到了平衡，從曲線上看在給定轉矩增大后，電流以及轉速均增大說明電流控制器的輸出電壓肯定是增大了，那此時恐怕需要考慮粘性摩擦的因素。
另外，伺服電機的轉矩控制可以利用曲線中的數(shù)據(jù)，計算出負載的摩擦系數(shù)。