![日系伺服在工業(yè)機(jī)器人中的核心觀點(diǎn)]( "日系伺服在工業(yè)機(jī)器人中的核心觀點(diǎn)")
日系伺服在工業(yè)機(jī)器人中的核心觀點(diǎn)：產(chǎn)業(yè)鏈一體化，機(jī)器人企業(yè)發(fā)展終極之路：從技術(shù)角度來看，機(jī)器人行業(yè)的產(chǎn)業(yè)鏈較短，行業(yè)壁壘相對(duì)較高。核心零部件的性能直接決定了機(jī)器人的整體性能，具有技術(shù)含量高、利潤高的特點(diǎn)；機(jī)器人本體是承上啟下的環(huán)節(jié)；下游系統(tǒng)集成商是機(jī)器人商業(yè)化、大規(guī)模普及的關(guān)鍵，具有渠道優(yōu)勢(shì)。從利潤分配角度分析，工業(yè)機(jī)器人的產(chǎn)業(yè)鏈符合“微笑曲線”，附加值更多地體現(xiàn)在價(jià)值鏈的兩段。核心零部件是整個(gè)產(chǎn)業(yè)鏈中利潤最高的環(huán)節(jié)，議價(jià)能力最強(qiáng)；本體制造環(huán)節(jié)利潤較低，但廠商通常具備較強(qiáng)的軟件、硬件結(jié)合的能力，對(duì)于行業(yè)上下游具備較強(qiáng)的滲透意愿和能力；集成商市場(chǎng)規(guī)模更大，且毛利水平較高。日系伺服整體來看，機(jī)器人產(chǎn)業(yè)的零部件、本體制造、系統(tǒng)集成和服務(wù)分食了一個(gè)機(jī)器人全生命周期的利潤。覆蓋的產(chǎn)業(yè)鏈越長，盈利能力越強(qiáng)，因此，全產(chǎn)業(yè)鏈模式是當(dāng)下工業(yè)機(jī)器人企業(yè)發(fā)展趨勢(shì)，也是當(dāng)前具備較高盈利水平的商業(yè)模式。目前國內(nèi)外較為成功的企業(yè)都采用了這種模式，或是正在向上下游逐步滲透，實(shí)現(xiàn)全產(chǎn)業(yè)鏈的轉(zhuǎn)型。從日系伺服成長路徑看國內(nèi)工業(yè)機(jī)器人企業(yè)發(fā)展模式：從國際四大家族的經(jīng)驗(yàn)來看，發(fā)那科走出了一條自上而下的路徑，其特點(diǎn)在于：1.核心技術(shù)的精通，既提高產(chǎn)品性能，有助于提升產(chǎn)業(yè)地位；又降低成本，提高價(jià)格的彈性空間。2.依托核心零部件優(yōu)勢(shì)，與機(jī)器人業(yè)務(wù)形成協(xié)同效應(yīng)。3.技術(shù)優(yōu)勢(shì)驅(qū)動(dòng)企業(yè)進(jìn)入高端下游領(lǐng)域。而庫卡選擇自下而上路徑的優(yōu)勢(shì)在...
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![工業(yè)機(jī)器人交流伺服驅(qū)動(dòng)控制系統(tǒng)]( "工業(yè)機(jī)器人交流伺服驅(qū)動(dòng)控制系統(tǒng)")
從二十世紀(jì)七十年代起至今，我國的工業(yè)機(jī)器人數(shù)量已經(jīng)比較龐大，在機(jī)器人的某些技術(shù)方面也達(dá)到了世界先進(jìn)水平，但總體來說，西方發(fā)達(dá)國家的工業(yè)機(jī)器人技術(shù)仍領(lǐng)先我國很多年。究其原因不難發(fā)現(xiàn)：我國研究工業(yè)機(jī)器人采取的方法主要是首先引進(jìn)外國的先進(jìn)技術(shù)，然后再對(duì)其進(jìn)行二次開發(fā)，這就造成了我國自身創(chuàng)新技術(shù)比較少，嚴(yán)重制約了我國工業(yè)機(jī)器人交流伺服驅(qū)動(dòng)控制系統(tǒng)產(chǎn)業(yè)化的發(fā)展。為打破國外對(duì)我國工業(yè)機(jī)器人交流伺服驅(qū)動(dòng)控制系統(tǒng)的技術(shù)壟斷，我們必須自力更生，掌握高性能工業(yè)機(jī)器人的關(guān)鍵技術(shù)，并在原來的基礎(chǔ)上有所創(chuàng)新。由于工業(yè)機(jī)器人關(guān)節(jié)的執(zhí)行器為電機(jī)，所以獲得電機(jī)的良好控制效果是非常重要的，要想獲得優(yōu)良的電機(jī)控制性能，就需要高性能的交流伺服驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)，因此研制高性能的交流伺服驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)是工業(yè)機(jī)器人的關(guān)鍵技術(shù)之一。交流伺服驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)的硬件是軟件設(shè)計(jì)的基礎(chǔ)，所以本文的主要任務(wù)是根據(jù)工業(yè)機(jī)器人伺服驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)的特點(diǎn)，對(duì)系統(tǒng)的的硬件進(jìn)行設(shè)計(jì)。這里交流伺服電機(jī)中所采用的編碼器為多富士公司生產(chǎn)的17位絕對(duì)式編碼器，一般的做法是采用生產(chǎn)廠商提供的專用芯片進(jìn)行數(shù)據(jù)處理，但該做法有一個(gè)缺點(diǎn)，就是專用芯片的成本十分昂貴。電感與光耦可以起到濾波和防浪涌的功能，由于該絕對(duì)式編碼器輸出的是差動(dòng)信號(hào)，所以需要通過芯片將絕對(duì)式編碼器的差動(dòng)信號(hào)轉(zhuǎn)化為DSP可以識(shí)別的串口信號(hào)，即TTL信號(hào)，此外該芯片的供電電壓為直流5V，所以該驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)還應(yīng)該提供5V的直流電源...
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9月19日,2018杭州·云棲大會(huì)在云棲小鎮(zhèn)正式開幕,大會(huì)第一天就吸引了12萬多名觀眾到場(chǎng)參加,堪稱歷屆之最。本次大會(huì)以“驅(qū)動(dòng)數(shù)字中國”為主題，展開數(shù)字化的探索和研究。在3萬平米的生態(tài)科技展區(qū)吸引了來自全球超過200家科技企業(yè)參展，其中包括英特爾、英偉達(dá)等眾多頂尖科技企業(yè)到場(chǎng),更是聚集了大量的人氣。低壓伺服系統(tǒng)今年的云棲大會(huì)，以“驅(qū)動(dòng)數(shù)字中國”為主題，云集了各路大咖，在大會(huì)期間探討新技術(shù)，新領(lǐng)域，新方向，新發(fā)展。此次云棲大會(huì)，阿里巴巴達(dá)摩院人工智能實(shí)驗(yàn)室攜手天貓精靈，大族機(jī)器人，梅卡曼德共同亮相云棲大會(huì)，展示了智慧物流車與智能機(jī)器人的協(xié)同應(yīng)用。低壓伺服系統(tǒng)大族機(jī)器人的協(xié)作機(jī)械臂Elfin5首次參加云棲大會(huì)，與達(dá)摩院人工智能實(shí)驗(yàn)室的智慧物流車太空蛋緊密配合，向觀眾及各路大咖展示貼合生活場(chǎng)景應(yīng)用。客人通過語音喚起天貓精靈，下單后由Elfin給太空蛋上料、補(bǔ)料，隨后太空蛋再將飲料送到客人手中。整個(gè)流程無人服務(wù)操作，小編不禁感慨，目前生活中還有許多場(chǎng)景都可將服務(wù)人員解放出來，使得人們可以做更多有價(jià)值，有意義的工作。本次云棲，達(dá)摩院太空蛋攜手大族Elfin一經(jīng)展出引來廣泛關(guān)注。迎來各路大咖駐足觀看：浙江省省長，阿里巴巴CEO張勇，CTO張建峰，螞蟻金服井賢棟等阿里巴巴達(dá)摩院人工智能實(shí)驗(yàn)室科學(xué)家團(tuán)隊(duì)前來體驗(yàn)。富士康集團(tuán)創(chuàng)始人及董事長郭臺(tái)銘團(tuán)隊(duì)一行對(duì)太空蛋和Elfin也有極大興趣期間郭...
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![閉環(huán)步進(jìn)伺服系統(tǒng)的優(yōu)點(diǎn)]( "閉環(huán)步進(jìn)伺服系統(tǒng)的優(yōu)點(diǎn)")
大部分基于步進(jìn)電機(jī)的運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)運(yùn)行在開環(huán)狀態(tài)下，因此能夠提供低成本的解決方案。但是當(dāng)步進(jìn)電機(jī)以開環(huán)方式驅(qū)動(dòng)負(fù)載時(shí)，在指令步與實(shí)際步之間存在丟步的可能性。為了避免這種可能的發(fā)生，閉環(huán)步進(jìn)伺服系統(tǒng)應(yīng)用而生。閉環(huán)步進(jìn)伺服系統(tǒng)作為傳統(tǒng)開環(huán)步進(jìn)系統(tǒng)的創(chuàng)新，為有更高安全性、可靠性或產(chǎn)品質(zhì)量要求的應(yīng)用提供了高性價(jià)比的選擇。在步進(jìn)電機(jī)后面安裝一個(gè)位置反饋裝置或以某種間接參數(shù)檢測(cè)位置的方式形成象伺服系統(tǒng)一樣的閉環(huán)，以較驗(yàn)或控制失步，檢測(cè)電機(jī)堵轉(zhuǎn)，并保證了電機(jī)以更高的速度、精度與更大的有效力矩輸出。閉環(huán)步進(jìn)伺服系統(tǒng)主要有以下優(yōu)點(diǎn)：1.大大提升步進(jìn)電機(jī)的有效轉(zhuǎn)矩與速度，進(jìn)一步拓寬步進(jìn)電機(jī)的應(yīng)用范圍 在相同的電壓與電流控制條件下，相對(duì)于傳統(tǒng)的開環(huán)步進(jìn)系統(tǒng)，閉環(huán)步進(jìn)伺服系統(tǒng)的速度范圍可在0.1-3000RPM平滑運(yùn)行，有效轉(zhuǎn)矩提升到保持轉(zhuǎn)矩的60%以上，溫度與噪音同時(shí)降低。 2.實(shí)現(xiàn)設(shè)備的高速化與小型化 a. 高加減速響應(yīng)、高速精密定位 在步進(jìn)電機(jī)90度短行程正反轉(zhuǎn)的情況下，T型加減速度可達(dá)1000rad/s/s,速度可達(dá)800rpm,定位時(shí)間b. 系統(tǒng)小型化 由于步進(jìn)電機(jī)在低速的時(shí)候有較大的轉(zhuǎn)矩，與常規(guī)的伺服電機(jī)相比，在低速旋轉(zhuǎn)區(qū)可使用較大的連續(xù)轉(zhuǎn)矩，因此可實(shí)現(xiàn)系統(tǒng)尺寸的小型化。 3. 零速完全停止運(yùn)轉(zhuǎn) 由于步進(jìn)電機(jī)停止時(shí)具有保持轉(zhuǎn)矩特性，不像伺服系統(tǒng)停止時(shí)還有微振動(dòng)，因此可實(shí)現(xiàn)電機(jī)完全停止...
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9月19日，蘇州，兩年一度的“西門子工業(yè)論壇”邀請(qǐng)了來自全國各地的近千名工業(yè)界人士，深度解析數(shù)字化實(shí)踐典型案例，探討實(shí)現(xiàn)數(shù)字化企業(yè)的路徑，切磋加速數(shù)字化轉(zhuǎn)型的方案。 西門子控制伺服雙城活動(dòng)，低壓伺服電機(jī) 幾乎同時(shí)，在不遠(yuǎn)的上海，一場(chǎng)工業(yè)界的盛會(huì)——中國國際工業(yè)博覽會(huì)拉開大幕，毫無懸念，西門子重裝亮相。 在蘇州的“西門子工業(yè)論壇”上，西門子和阿里云同時(shí)高調(diào)對(duì)外發(fā)布消息，雙方就MindSphere落地中國內(nèi)地市場(chǎng)的技術(shù)路線圖和具體實(shí)施計(jì)劃進(jìn)一步簽訂了合作協(xié)議，計(jì)劃于2019年第一季度末面向國內(nèi)客戶發(fā)布“MindSphere on Alibaba Cloud”正式（general availability）版本。這是繼今年7月在柏林簽署合作備忘錄后，雙方合作的進(jìn)一步深化。 既然要“實(shí)現(xiàn)數(shù)字化企業(yè)”，那我們熟悉的“數(shù)字化雙胞胎”理所當(dāng)然也就要“濃墨重彩”地登臺(tái)。針對(duì)離散與過程工業(yè)客戶特點(diǎn)，西門子在工博會(huì)現(xiàn)場(chǎng)分別展示了“數(shù)字化雙胞胎”的場(chǎng)景。 在離散工業(yè)數(shù)字化企業(yè)解決方案展區(qū)，西門子以來自博眾精工科技有限公司的一臺(tái)裝配機(jī)為例，展示了“數(shù)字化雙胞胎”所帶來的優(yōu)勢(shì)。該設(shè)備的工程與調(diào)試在德國進(jìn)行，而實(shí)際生產(chǎn)則同步在中國實(shí)現(xiàn)，與MindSphere的連接為系統(tǒng)的維護(hù)與服務(wù)提供了更多可能。...
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臺(tái)灣品牌拓達(dá)步進(jìn)電機(jī)主要構(gòu)造：步進(jìn)電機(jī)也叫步進(jìn)器，它利用電磁學(xué)原理，將電能轉(zhuǎn)換為機(jī)械能，人們?cè)缭?0世紀(jì)20年代就開始使用這種電機(jī)。隨著嵌入式系統(tǒng)(例如打印機(jī)、磁盤驅(qū)動(dòng)器、玩具、雨刷、震動(dòng)尋呼機(jī)、機(jī)械手臂和錄像機(jī)等)的日益流行，步進(jìn)電機(jī)的使用也開始暴增。不論在工業(yè)、軍事、醫(yī)療、汽車還是娛樂業(yè)中，只要需要把某件物體從一個(gè)位置移動(dòng)到另一個(gè)位置，步進(jìn)電機(jī)就一定能派上用場(chǎng)。步進(jìn)電機(jī)有許多種形狀和尺寸，但不論形狀和尺寸如何，它們都可以歸為兩類：可變磁阻步進(jìn)電機(jī)和永磁步進(jìn)電機(jī)。步進(jìn)電機(jī)是由一組纏繞在電機(jī)固定部件--定子齒槽上的線圈驅(qū)動(dòng)的。通常情況下，一根繞成圈狀的金屬絲叫做螺線管，而在電機(jī)中，繞在齒上的金屬絲則叫做繞組、線圈、或相。臺(tái)灣品牌拓達(dá)步進(jìn)電機(jī)主要特性：針對(duì)大陸市場(chǎng)定制具有非常高的性價(jià)比共有8檔細(xì)分選擇最高可達(dá)25600步/轉(zhuǎn)直流電源輸入DC12-36V為小電機(jī)使用行業(yè)專業(yè)定制，高速穩(wěn)定性更好驅(qū)動(dòng)器最高響應(yīng)頻率200Kpps驅(qū)動(dòng)器電流共有8檔可選0.3A/相—2.0A/相
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富士交流伺服：交流伺服系統(tǒng) FALDIC-W 標(biāo)準(zhǔn)配備131072脈沖的高分辨率編碼器、實(shí)現(xiàn)了低速平穩(wěn)的機(jī)械運(yùn)行。可支持機(jī)器不斷升級(jí)換代的「高精度」、「高速響應(yīng)」的伺服系統(tǒng)…… ● 富士交流伺服功率范圍廣。 ● 3000r/min：50w-750w。 ● 2000r/min：500w-2000w。 ● 1500r/min：500w-2900w。 ● 配備 17 位編碼器。 ● 減振控制功能標(biāo)準(zhǔn)配置。 ● 2個(gè)RS-485接口標(biāo)準(zhǔn)配置。 ● 電源備份功能。 ● 調(diào)試簡單。 ● 具有伺服系統(tǒng)分析功能。 ● 具有試運(yùn)行功能。 ● 具有輸出監(jiān)視功能。 ● 結(jié)構(gòu)緊湊。 ● 交流伺服馬達(dá)IP67保護(hù)。 規(guī)格：GYS，GYB，GYC，GYG，RYC，RYHALPHA5 Smart:富士交流伺服小慣量，3000轉(zhuǎn)/分：50W: GYS500D5-RA2 + RYH201F5-VV2 帶剎車：GYS500D5-RA2-B + RYH...
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很多客戶在購買了松下伺服電機(jī)后都會(huì)問到一個(gè)問題，應(yīng)該如何保養(yǎng)？一般，機(jī)器都有它的使用壽命，可使用壽命再長的機(jī)器也經(jīng)不起胡亂使用，任何機(jī)器都是需要保養(yǎng)的。一下介紹如何保養(yǎng)松下伺服電機(jī)。松下伺服電機(jī)并不需要經(jīng)常保養(yǎng)，只需注意以下四個(gè)事項(xiàng)。 1、在更換伺服電機(jī)齒輪時(shí)，用戶必須使用陶瓷系潤滑油，不要使用礦物系潤滑油，以免造成塑膠齒輪變質(zhì)，容易斷裂。 2、善用避振墊圈來保護(hù)伺服電機(jī)，安裝伺服電機(jī)時(shí)不可過度鎖緊，造成避振墊圈變形。 3、無防水防塵的電機(jī)，請(qǐng)避免讓水或塵土跑進(jìn)機(jī)器內(nèi)。 4、不要隨意改變電源電壓，例如接收機(jī)用 4.8V，請(qǐng)勿為了提升伺服電機(jī)的性能而改用 6.0V 避免伺服電機(jī)過度負(fù)載，依照工作的性質(zhì)與擺臂的長度，決定扭力的大小。 5、最重要一點(diǎn)是做好一些基礎(chǔ)的維護(hù)和保養(yǎng)，一般的使用壽命都是比較長的。
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![有刷電機(jī)與無刷電機(jī)的對(duì)比]( "有刷電機(jī)與無刷電機(jī)的對(duì)比")
實(shí)際上兩種伺服電機(jī)的控制都是調(diào)壓伺服，只是由于無刷直流采用了電子換向，所以要有數(shù)字控制才可以實(shí)現(xiàn)了，而有刷直流是通過碳刷換向的，利用可控硅等傳統(tǒng)模擬電路都可以控制，比較簡單。1、有刷電機(jī)（有刷馬達(dá)）調(diào)速過程是調(diào)整馬達(dá)供電電源電壓的高低。調(diào)整后的電壓電流通過整流子及電刷地轉(zhuǎn)換，改變電極產(chǎn)生的磁場(chǎng)強(qiáng)弱，達(dá)到改變轉(zhuǎn)速的目的。這一過程被稱之為變壓調(diào)速。2、無刷電機(jī)（無刷馬達(dá)）調(diào)速過程是馬達(dá)的供電電源的電壓不變，改變電調(diào)的控制信號(hào)，通過微處理器再改變大功率MOS管的開關(guān)速率，來實(shí)現(xiàn)轉(zhuǎn)速的改變。一過程被稱之為變頻調(diào)速。有刷對(duì)案件和無刷電機(jī)性能差異一個(gè)介紹視頻關(guān)于有刷電機(jī)與無刷電機(jī)的對(duì)比，如下圖所示，很完整。1、有刷電機(jī)結(jié)構(gòu)簡單、開發(fā)時(shí)間久、技術(shù)成熟早在十九紀(jì)誕生電機(jī)的時(shí)候，產(chǎn)生的實(shí)用性電機(jī)就是無刷形式，即交流鼠籠式異步電動(dòng)機(jī)，這種電動(dòng)機(jī)在交流電產(chǎn)生以后得到了廣泛的應(yīng)用。但是，異步電動(dòng)機(jī)有許多無法克服的缺陷，以致電機(jī)技術(shù)發(fā)展緩慢。尤其是直流無刷電機(jī)一直無法投入商業(yè)運(yùn)營，伴隨著電子技術(shù)的日新月異，直至近幾年才慢慢投入商業(yè)運(yùn)營，就其實(shí)質(zhì)來說依然屬于交流電機(jī)范疇。無刷電機(jī)誕生不久，人們就發(fā)明了直流有刷電機(jī)。由于直流有刷電機(jī)機(jī)構(gòu)簡單，生產(chǎn)加工容易，維修方便，容易控制；直流電機(jī)還具有響應(yīng)快速、較大的起動(dòng)轉(zhuǎn)矩、從零轉(zhuǎn)速至額定轉(zhuǎn)速具備可提供額定轉(zhuǎn)矩的性能，所以一經(jīng)問世就得到了廣泛應(yīng)用。2、直流有刷電機(jī)響應(yīng)速度...
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